El lugar de Els Prats de Segarra fue conquistado por el condado de Osona-Manresa a finales del siglo IX. A principios del siglo XI, cuando el dominio ya había sido cedido al obispado de Vic, ya se tiene constancia de la existencia de la Torre Manresana, que se encuentra en una pequeña colina que ocupa buena parte de la meseta de Calaf, y que hoy acoge el núcleo de la Manresana.
El elemento más destacado del conjunto es la torre de planta circular, construida a finales del siglo XI o inicios del XII. No mucho más tarde se añadieron el resto de estancias, de las que cabe destacar una sala que conserva la cubierta de bóveda original. Aunque se desconoce cómo era el recinto del castillo, probablemente la iglesia románica de Sant Andreu estaba incluida.
A lo largo de su historia, el castillo de la Manresana vivió varios conflictos, como la Guerra Civil catalana. Sin embargo, lo más destacado fue su papel en la batalla de Los Prados de Rey (1711), en el transcurso de la Guerra de Sucesión, durante la cual el comandante Guido von Starhemberg dirigió a las tropas austracistas desde la torre en su victoria contra los borbónicos.
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